Dstar Lite

dStar Lite [Koenig, 2002-ci] göstərildiyi kimi D * Lite alqoritm bir C təzahürüdür.
Hesablama vaxt və yol məsafə yaxşılaşdırılması üçün bu kodu bir neçə kiçik dəyişikliklər var. Bu proqram çox sadə parça və anlamaq və inteqrasiya üçün çox az vaxt lazımdır.
Əmrləri:
[Q / Q] - Quit
[R / R] - Replan
[A / A] - Geç Auto Replan
[C / C] - Clear (yenidən)
Sol siçan klik - etmək mobil untraversable (qiymət -1)
orta siçan klik - mobil məqsədi hərəkət
sağ siçan klik - mobil başlamaq hərəkət
aşağıdakı mobil rəng:
Red - untraversable
Green - traversable lakin dəyişilmiş dəyəri ilə
Qırmızı / kiçik bənövşəyi kvadrat ilə Green - mobil openList edir
Mobil başlamaq - sarı
Purple - məqsədi mobil
Öz mənbə istifadə:
Burada dStar sinif istifadə edən sadə iş test proqramı:
# daxildir "Dstar.h"
{) (əsas int
 DStar * dStar = new dStar ();
 siyahısı mypath;
 dstar-> init (0,0,10,5); // Qurmaq üçün start (0,0) və qol (10,5)
 dstar-> updateCell (3,4 -1); // Müəyyən mobil (3,4) qeyri traversable olmaq
 dstar-> updateCell (2,2,42.432); Müəyyən // set (2,2) 42.432 başa üçün
 dstar-> Replan (); // Yol planlaşdırmaq
 mypath = dstar-> getPath (); Yol geri //
 dstar-> updateStart (10,2); Start hərəkət // (10,2)
 dstar-> Replan (); // Yol planlaşdırmaq
 mypath = dstar-> getPath (); Yol geri //
 dstar-> updateGoal (0,1); Üçün // hərəkət qol (0,1)
 dstar-> Replan (); // Yol planlaşdırmaq
 mypath = dstar-> getPath (); Yol geri //
 
 0 qayıtmaq;
}